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ROBOT CARTESIANI PICK AND PLACE SERIE CD DA 2 A 6 ASSI
Questa tipologia di robot presenta l'asse fisso a terra (asse X) sul quale corre un secondo asse (asse Y)
sia longitudinalmente che trasversalmente (due gradi di libertà).
Il terzo asse cartesiano è l'asse Z che scorre trasversalmente all'asse Y ad una estremità
di quest'ultimo.
I robot cartesiani serie CD sono realizzati in in 3 taglie:
- Taglia leggera con peso utile al polso fino a 10 Kg
- Taglia media con peso utile al polso fino a 50 Kg
- Taglia pesante con peso utile al polso fino a 100 Kg
Gli assi del pick and place possono avere posizionamento indipendente oppure movimenti interpolati (linearmente, circolarmente o con curve particolari).
Le forme di interpolazione complesse si ottengono con l'utilizzo di schede assi.
Il robot cartesiano pick and place CD è schematizzato nella figura a fianco.
Il pick and place è disponibile con i 3 assi cartesiani e con qualsiasi combinazione degli assi rotanti.
Le rotazioni U, W, e J sono comandate da servomotori oppure, qualora si abbiano solo due posizioni,
è possibile montare degli attuatori pneumatici.
Per corse dell'asse Z del pick and place particolarmente lunghe, l'asse Z può essere telescopico per ridurre gli ingombri verticali.
Le trasmissioni sono realizzate con riduttori epicicloidali a gioco ridotto. I motori sono Panasonic oppure Danaher Motion.
I pick and place della serie CD sono fornibili con trasmissioni a cinghia o con cremagliera e pignone.
Le versioni con trasmissioni a cinghia possono avere il motore dell'asse X "a terra" oppure
con il motore a bordo del carrello traslante lungo l'asse X.
La retroazione di posizione degli assi del pick and place è realizzata con il resolver od encoder del motore.
Per applicazioni in cui è richiesta un'elevata precisione nella ripetitività del posizionamento, la retroazione di posizione
degli assi lineari del pick and place può essere realizzata con righe ottiche.
Sono disponibili soluzioni economiche dei pick and place serie CD.
I pick and place cartesiani sono equipaggiati anche con motori asincroni ed inverter per le taglie media e pesante, in applicazioni con prestazioni e precisioni di posizionamento ridotte.
Gli inverter utilizzati sono i Lenze 8400 serie High Line che integrano un software di servo posizionamento per motori asincroni.
La versioni leggere possono montare in alternativa ai servomotori, motori passo passo Sanyo ed azionamenti RTA.
I pick and place cartesiani serie CD sono fornibili nelle seguenti configurazioni:
- Fornitura base dei soli assi, senza motori, senza sensori e senza impianto elettrico
- Fornitura come al punto 1 più telaio di sostegno
- Fornitura come al punto 1 più quadro elettrico con PLC (Siemens od Omron) o CNC, pannello operatore touch screen 7" colore, motori, azionamenti e sensori
- Fornitura come al punto 3 più software di controllo e comando
ROBOT ASSERVIMENTO PRESSE AD INIEZIONE
Taglie del robot pick and place della serie CD in base alla pressa ed iniezione:
- Taglia leggera con portata fino a 10 Kg per la manipolazione di pezzi stampati su presse di piccolo e medio tonnellaggio (da 40 a 500 ton)
- Taglia media con portata fino a 50 Kg per la manipolazione di pezzi stampati su presse di medio tonnellaggio (da 500 a 1200 ton)
- Taglia pesante con portata fino a 100 Kg per la manipolazione di pezzi stampati su presse di medio grande tonnellaggio (da 1200 a 2500 ton)
Il robot cartesiano serie CD a tre assi a traversa orizzontale rappresenta il “braccio” del sistema di automazione della macchina a iniezione.
I robot cartesiani della serie CD sono concepiti principalmente per soddisfare le peculiari esigenze dello stampaggio a iniezione.
Tutti questi robot sono dotati di un asse Z verticale, che consente loro di raggiungere l’area compresa tra i due semistampi, di un asse X,
rappresentato dalla traversa orizzontale, che generalmente si estende al di sopra dello stampo fino a sporgere dal perimetro della macchina,
e di un asse Y, che muove il braccio verticale in linea con la macchina, in maniera tale da estrarre i manufatti dallo stampo e posizionarli
al di fuori dell’area di stampaggio.
Se si ha bisogno semplicemente di un robot che rimuova i manufatti dalla pressa al fine di ottenere cicli rapidi e ripetibili, un robot a tre assi è più che sufficiente.
È soltanto quando si inizia a chiedere di più al robot, per esempio funzioni aggiuntive per la manipolazione all’interno dello stampo o al di fuori della pressa,
che si incomincia a prendere in considerazione l’acquisto di robot avanzati a quattro, cinque o sei assi.
L’aggiunta di un polso servoazionato, conferisce ai robot cartesiani due o tre ulteriori assi e funzionalità molto simili a quelle dei modelli a sei assi a braccio articolato
All’estremità opposta dello spettro, i robot articolati a sei assi sono dotati di un braccio simile, sotto molti aspetti, a un arto umano,
è in grado di afferrare un oggetto pressoché in qualsiasi angolazione e in qualsiasi punto entro il suo raggio d’azione.
Alcuni di questi movimenti sono stati integrati, con azionamento pneumatico, anche nel polso del robot a tre assi (assi U,J,W pneumatici).
Questi movimenti consentono la rotazione del polso in continuo da 0° a 90° o da 0° a 180° senza alcun arresto intermedio.
In base al numero di soluzioni di automazione supplementari installate nella cella di stampaggio
– per esempio dispositivi di alimentazione di inserti, misurazione, rimozione delle bave, saldatura o decorazione –,
tuttavia, la semplice aggiunta delle rotazioni del polso di un robot a tre assi può dare origine a un sistema automatizzato piuttosto complesso.
Servo-robot a cinque, sei assi
Questi robot offrono molte delle funzioni di movimentazione del manufatto dei robot a sei assi a braccio articolato,
ma in una configurazione intuitiva per chiunque abbia utilizzato un modello a tre assi.
Gli assi X, Y e Z sono identici: è il polso servo-azionato all’estremità del braccio verticale a fare la differenza.
I movimenti U J e W sono disponibili, ma invece di effettuare oscillazioni complete da 0° a 90° o da 0° a 180°,
il polso può essere fermato a piacimento in qualsiasi punto dell’arco; tutti questi movimenti, inoltre, possono essere eseguiti simultaneamente.
In effetti, il robot è in grado di utilizzare tutti gli assi contemporaneamente e in maniera assolutamente controllata. Il segreto è nei servomotori.
Nei modelli ad azionamento pneumatico, la valvola si apre e la pressione dell’aria aziona il polso;
quest’ultimo continua a muoversi fino a quando non raggiunge un elemento di arresto (finecorsa), che chiude la valvola e interrompe l’alimentazione.
Un servomotore, invece, è dotato di un encoder di posizione, in grado di individuare con precisione in qualsiasi momento la posizione dell’albero di trasmissione.
L’unità di controllo del sistema, a questo punto, può integrare i segnali di posizione inviati dai servomotori di tutti e cinque gli assi,
identificando con esattezza, in ogni momento, in quale punto dello spazio si trovano la pinza e il manufatto.
Ciò consente al robot di eseguire movimenti estremamente complicati con grande precisione e di ripeterli alla perfezione.
I vantaggi dei robot a cinque, sei assi:
Se si ha un manufatto dalla geometria complessa che non può essere estratto dallo stampo con un movimento lineare,
o se la luce tra i due semistampi o tra le colonne è limitata, può essere necessario ruotare il manufatto per farlo uscire dalla pressa sollevandolo.
Il polso servo-azionato è in grado di eseguire questo tipo di movimenti multiasse, esattamente come farebbero una mano e un polso umani, ma con una velocità e
una precisione di gran lunga superiori.
Una volta estratto il manufatto dallo stampo, potrebbe essere necessario sottoporlo a lavorazioni secondarie,
come per esempio applicarvi della colla e assemblarlo ad altri componenti, o eliminare le bave sui bordi mediante una fiamma.
Il robot a cinque assi è in grado, senza rilasciare il manufatto, di spostarlo con precisione vicino alla fiamma o alla testa di incollaggio.
Il livello di efficienza garantito da questa soluzione risulta di gran lunga maggiore di quello che potrebbe offrire un operatore umano,
impegnato a eseguire le medesime operazioni o a bloccare il manufatto in un sistema di fissaggio affinché altri dispositivi di automazione svolgano le lavorazioni
secondarie richieste.
I moderni robot cartesiani a cinque assi asserviti offrono numerosi vantaggi, quali una elevata velocità di ingresso,
che garantisce tempi di ciclo ridotti, e tutta la flessibilità di un robot a braccio articolato sia all’interno che al di fuori dello stampo.
I robot a cinque assi sono quindi in grado di eseguire molte delle complesse operazioni di manipolazione dei manufatti generalmente affidate
ai modelli a braccio articolato.
Scarica il catalogo pdf dei pick and place cartesiani
