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Cartesianos CD
ROBOTS CARTESIANOS PICK AND PLACE SERIE CD DE 2 A 6 EJES
Este tipo de robots dispone de un eje fijado al suelo (eje X) sobre el que discurre un segundo eje (eje Y)
tanto en sentido longitudinal como transversal (dos grados de libertad).
El tercer eje cartesiano es el eje Z que discurre transversalmente al eje Y en un extremo de este último.
Los robots cartesianos de la serie CD se fabrican en 3 tamaños:
- Tamaño ligero con peso útil en la muñeca de hasta 10 kg.
- Tamaño mediano con peso útil en la muñeca hasta 50 kg.
- Tamaño pesado con peso útil en la muñeca de hasta 100 kg.
Los ejes pick and place pueden tener posicionamiento independiente o movimientos interpolados (lineales, circulares o con curvas particulares).
Se logran formas de interpolación complejas con el uso de tarjetas de ejes.
El CD del robot cartesiano pick and place se esquematiza en la figura al lado.
Pick and Place está disponible con los 3 ejes cartesianos y con cualquier combinación de ejes giratorios.
Las rotaciones U, W y J se controlan mediante servomotores o, si solo hay dos posiciones, se pueden montar actuadores neumáticos.
Para recorridos particularmente largos del eje Z de recogida y colocación, el eje Z puede ser telescópico para reducir las dimensiones verticales..
Le trasmissioni sono realizzate con riduttori epicicloidali a gioco ridotto. I motori sono Panasonic oppure Kollmorgen.
El pick and place serie CD se puede suministrar con transmisión por correa dentada o por piñón y cremallera.
Las versiones con transmisión por correa pueden tener el motor del eje X "en el suelo" o
con el motor a bordo del carro moviéndose según el eje X.
La retroalimentación de posición de los ejes de recogida y colocación se logra con el resolver o encoder del motor.
Para aplicaciones donde se requiere alta precisión en el posicionamiento repetitivo, la retroalimentación de
posición de los ejes lineales de selección y colocación se puede lograr con escalas ópticas.
Se encuentran disponibles soluciones económicas de recogida y colocación de la serie CD.
Los pick and place cartesianos también están equipados con motores asíncronos e inversores para tamaños medianos y pesados, en aplicaciones con rendimiento y precisión de posicionamiento reducidos.
Los inversores utilizados son la serie Lenze 8400 High Line que integran software de servoposicionamiento para motores asíncronos.
Las versiones ligeras pueden equiparse con motores paso a paso Sanyo y variadores RTA como alternativa a los servomotores.
El pick and place cartesiano de la serie CD se puede suministrar en las siguientes configuraciones:
- Suministro básico solo de ejes, sin motores, sin sensores y sin sistema eléctrico
- Entrega como en el punto 1 más marco de soporte.
- Suministro como en el punto 1 más cuadro eléctrico con PLC (Siemens u Omron) o CNC, panel operador con pantalla táctil a color de 7", motores, variadores y sensores.
- Suministro como en el punto 3 más software de control y mando.
ROBOT PARA DESCARGA DE PRENSAS DE INYECCIÓN
Tamaños del robot pick and place serie CD en función de la prensa y la inyección:
- Tamaño ligero con capacidad de hasta 10 kg para manipulación de piezas moldeadas en prensas de pequeño y mediano tonelaje (de 40 a 500 toneladas)
- Tamaño mediano con capacidad hasta 50 kg para manipulación de piezas moldeadas en prensas de tonelaje medio (de 500 a 1200 toneladas)
- Tamaño pesado con capacidad hasta 100 kg para manipulación de piezas moldeadas en prensas de medio-gran tonelaje (de 1200 a 2500 toneladas)
El robot cartesiano de tres ejes de la serie CD con barra transversal horizontal representa el "brazo" del sistema de automatización de la máquina de inyección.
Los robots cartesianos de la serie CD están diseñados principalmente para satisfacer las necesidades específicas del moldeo por inyección.
Todos estos robots están equipados con un eje Z vertical, que les permite alcanzar la zona entre los dos semimoldes,
una máquina, y un eje Y, que mueve el brazo vertical en línea con la máquina, de forma que extraer los productos del molde
y colocarlos fuera del área de moldeo.
Si simplemente necesita un robot para retirar artículos de la prensa y lograr ciclos rápidos y repetibles, un robot de tres ejes es más que suficiente.
Sólo cuando se empieza a pedir más al robot, por ejemplo funciones adicionales para la manipulación dentro del molde o fuera de la prensa, se empieza
a considerar la compra de cuatro, cinco o seis robots avanzados.
La incorporación de una muñeca servoaccionada proporciona a los robots cartesianos dos o tres ejes adicionales y
una funcionalidad muy similar a la de los modelos de brazo articulado de seis ejes.
En el otro extremo del espectro, los robots articulados de seis ejes tienen un brazo que es similar en muchos aspectos a una extremidad humana,
capaz de agarrar un objeto en casi cualquier ángulo y en cualquier punto dentro de su radio de acción.
Algunos de estos movimientos también se han integrado, con accionamiento neumático, en la muñeca del robot de tres ejes (ejes neumáticos U,J,W).
Estos movimientos permiten una rotación continua de la muñeca de 0° a 90° o de 0° a 180° sin paradas intermedias.
Sin embargo, dependiendo del número de soluciones de automatización adicionales instaladas en la celda de moldeo,
por ejemplo dispositivos de alimentación, medición, desbarbado, soldadura o decoración de insertos,
simplemente agregar las rotaciones de la muñeca de un robot de tres ejes puede dar lugar a un sistema automatizado bastante complejo.
Servorobot de cinco y seis ejes
Estos robots ofrecen muchas de las funciones de manipulación de artefactos de los robots de brazos articulados de seis ejes,
pero en una configuración intuitiva para cualquiera que haya utilizado un modelo de tres ejes.
Los ejes X, Y y Z son idénticos: es la muñeca servoaccionada al final del brazo vertical la que marca la diferencia.
Los movimientos U J y W están disponibles, pero en lugar de realizar oscilaciones completas de 0° a 90° o de 0° a 180°,
la muñeca se puede detener a voluntad en cualquier punto del golpe; Además, todos estos movimientos se pueden realizar simultáneamente.
De hecho, el robot es capaz de utilizar todos los ejes simultáneamente y de forma absolutamente controlada.
El secreto está en los servomotores.
En los modelos operados neumáticamente, la válvula se abre y la presión del aire activa la muñeca;
este último continúa moviéndose hasta llegar a un elemento de tope (final de carrera), que cierra la válvula y corta el suministro eléctrico.
Un servomotor, en cambio, está equipado con un codificador de posición, capaz de identificar con precisión la posición del eje de transmisión en cualquier momento.
En este punto, la unidad de control del sistema puede integrar las señales de posición enviadas por los servomotores de los cinco ejes,
identificando exactamente, en cualquier momento, en qué punto del espacio se encuentran la pinza y el producto.
Esto permite al robot realizar movimientos extremadamente complicados con gran precisión y repetirlos perfectamente.
Las ventajas de los robots de cinco y seis ejes.:
Si se tiene un producto con una geometría compleja que no se puede extraer del molde con un movimiento lineal,
o si el espacio entre los dos semimoldes o entre las columnas es limitado, puede ser necesario rotar el producto para sacarlo. de la prensa levantándola.
La muñeca servoaccionada es capaz de realizar este tipo de movimientos multieje,
tal como lo harían la mano y la muñeca humanas, pero con mucha mayor velocidad y precisión.
Una vez extraído el producto del molde, puede ser necesario someterlo a procesos secundarios,
como aplicar pegamento y ensamblarlo con otros componentes, o eliminar las rebabas de los bordes mediante llama.
El robot de cinco ejes es capaz, sin soltar el artículo, de moverlo exactamente cerca de la llama o del cabezal de encolado.
El nivel de eficiencia que garantiza esta solución es muy superior al que podría ofrecer un operador humano,
ocupado realizando las mismas operaciones o bloqueando el producto en un sistema de fijación para que otros dispositivos
de automatización realicen los procesos secundarios requeridos.
Los modernos robots cartesianos de cinco ejes servoaccionados ofrecen numerosas ventajas, como una alta velocidad de entrada,
que garantiza tiempos de ciclo reducidos, y toda la flexibilidad de un robot de brazo articulado tanto dentro como fuera del molde.
Por lo tanto, los robots de cinco ejes son capaces de realizar muchas de las complejas operaciones de manipulación de artefactos
que generalmente se confían a los modelos de brazos articulados.
Descarga el catálogo en pdf de pick and place cartesiano
