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Kartesisch CC
KARTESISCHE ACHSEN-MANIPULATOR-ROBOTER CC-SERIE
Die CC-Manipulatoren mit kartesischer Achse sind in der nebenstehenden Abbildung schematisch dargestellt.
Die Manipulatoren können mit 3 kartesischen Achsen und beliebigen Kombinationen von Rotationsachsen geliefert werden.
Die U-, W- und J-Drehungen können durch Servomotoren gesteuert werden oder, wenn nur zwei
Positionen vorhanden sind, können pneumatische Antriebe montiert werden.
Die Achsübertragung erfolgt über spielarme Planetengetriebe.
Die Servomotoren stammen von Panasonoc oder Omron für leichte und mittelgroße Manipulatoren.
Für die mittleren und schweren Manipulatorgrößen stammen die Servomotoren und Servoantriebe von Kollmorgen.
Kartesische Achsen können eine unabhängige Positionierung haben.
Durch den Einsatz spezieller Motion Controller können die Achsen interpoliert werden
(linear, kreisförmig oder mit bestimmten Kurven).
Durch den Einsatz von Motion-Control-Karten werden komplexe Interpolationsformen erzielt.
Die kartesischen Achsmanipulatoren der CC-Serie sind mit Riemen- oder Zahnstangenantrieb erhältlich.
Bei den Versionen der Achsen mit Riemenantrieb kann der X-Achsenmotor "auf dem Boden" liegen,
wie in der nebenstehenden Abbildung dargestellt, oder mit dem Motor an Bord des Schlittens,
der sich entlang der X-Achse bewegt, wie in der Abbildung oben auf der Seite dargestellt.
Die Positionsrückmeldung der Achsen erfolgt über den Motorresolver oder Encoder.
Für Anwendungen, bei denen eine hohe Präzision bei der wiederholten Positionierung erforderlich ist,
kann die Positionsrückmeldung der Achsen mit optischen Maßstäben erreicht werden.
Die kartesischen Achsenroboter der CC-Serie sind in 3 Größen lieferbar:
- Leichte Größe mit Traglast am Handgelenk, bis zu 10 kg
- Mittlere Größe mit Traglast am Handgelenk, bis zu 50 kg
- Schwere Größe mit Traglast am Handgelenk, bis zu 150 kg
Alle oben beschriebenen Modelle sind auch in preisgünstiger Ausführung für Anwendungen mit eingeschränkter Leistung lieferbar.
In leichten Maschinen werden Sanyo-Schrittmotoren mit RTA-Antrieben montiert.
In den anderen Ausführungen sind Wechselrichter und Drehstrom-Asynchronmotoren mit LENZE-Encodern montiert.
Auf der Seite ist eine 4-achsige kartesische Maschine der leichten Baureihe abgebildet,
die zum Be- und Entladen einer Werkzeugmaschine dient.
Die Anlagensteuerung erfolgte mit einer CNC.
Roboter mit kartesischen Achsen können in den folgenden Konfigurationen geliefert werden:
- Grundversorgung nur mit Achsen, ohne Motoren, ohne Sensoren und ohne Elektrik
- Lieferung wie unter Punkt 1 plus Stützkonstruktion
- Lieferung wie unter Punkt 1 plus Schalttafel mit SPS (Siemens, Omron oder Mitsubishi) oder CNC, 7"-Farb-Touchscreen-Bedienfeld, Motoren, Antrieben und Sensoren
- Lieferung wie unter Punkt 3 plus Steuer- und Befehlssoftware
WIRTSCHAFTLICHE VERSION
Für alle Manipulatorenmodelle gibt es eine wirtschaftliche Version.
Die leichten Manipulatoren können mit Sanyo-Schrittmotoren und RTA-Antrieben geliefert werden.
Manipulatoren mittlerer und schwerer Größe können mit Asynchronmotoren und Wechselrichtern geliefert werden
(Lösung für Anwendungen mit geringerer Leistung).
Die Manipulatoren mit Wechselrichter sind mit Motoren und Wechselrichtern der Serie 8400 HighLine von Lenze ausgestattet.
Dank des Motion Control Kernels des Umrichters ist es möglich, eine Servosteuerung des Asynchronmotors zu realisieren.
Die Positionierungsbefehle werden über den CAN OPEN-Bus (on Board) oder mit einem Zusatzmodul an den Umrichter gesendet:
Profibus Dp, Profinet, EtherCAT, EtherNet/Ip.
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